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ロボットスーツHAL



 HAL(Hybrid Assistive Limb)は,人間の身体機能の拡張,及び増幅することを目的として開発されたロボットスーツです。HALのフレームは身体の側面に骨格を有する外骨格型であり,パワーユニットは各関節部分に取り付けられています。パワーユニットからの発生トルクはモールドを介してHALから装着者に伝わります。各関節には角度センサが内蔵されており,関節角度を計測します。また,CoPを検出するための床反力センサ,筋肉を動かそうとするときに発生する微弱な生体電位信号を皮膚表面で読み取るための生体電位センサ等が取り付けられています。制御用コンピュータやバッテリーは腰部に取り付けられているため,単独での移動が可能となっています。

 HALのフレームは床面に接地するような構造であるため,重量が装着者にかかることはありません。

ロボットスーツHALの制御手法

 HALの制御手法は大きく2つに分類されます。一つは,生体電位信号から人間の意思を読み取り,人間の思い通りに動く『随意的制御システム』,そしてもう一つは,人間のような動作を実現することができるロボット的な『自律的制御システム』です.HALは,これらの制御手法を混在させることで身体機能の拡張,増幅,サポートを行います。

応用分野

 HALの応用分野は,医療福祉分野におけるリハビリテーション支援や身体訓練支援,身体機能に障害を抱える方々への自律動作支援,介護支援,工場等での重作業支援,災害現場でのレスキュー活動等,幅広い分野での活躍が期待されています。